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通用状态

Description: 本教程将展示如何实现一个通用SMACH状态

Tutorial Level: BEGINNER

Next Tutorial: CB 状态

   1 from smach import State

创建状态的最一般(但通常最低效)的方法是从'状态'基类派生出来。在状态的执行方法中，你可以做任何你想做的事情。要知道，SMACH附带了一个有用的状态库，你可以使用它，而不必编写一个完整的自定义状态。

   1   class Foo(smach.State):
   2      def __init__(self, outcomes=['outcome1', 'outcome2']):
   3        # Your state initialization goes here
   4      
   5      def execute(self, userdata):
   6         # Your state execution goes here
   7         if xxxx:
   8             return 'outcome1'
   9         else:
  10             return 'outcome2'

一些好的代码实践:

不要在构造函数中阻塞。如果你的状态需要等待另一个组件出现，请在单独的线程中执行此操作。

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